在(zai)工(gong)(gong)(gong)業(ye)自動化生產線上，工(gong)(gong)(gong)件(jian)經常需要在(zai)流水線與機(ji)(ji)床(chuang)加(jia)(jia)工(gong)(gong)(gong)工(gong)(gong)(gong)位之間來回搬運。目(mu)前在(zai)自動化流水線上實現機(ji)(ji)床(chuang)上下料，廣泛(fan)采用通用型(xing)桁(heng)架(jia)式自動上下料機(ji)(ji)械(xie)手，桁(heng)架(jia)式機(ji)(ji)械(xie)手適用于(yu)數控機(ji)(ji)床(chuang)加(jia)(jia)工(gong)(gong)(gong)定位精度要求(qiu)較高，搬運動作(zuo)較為(wei)簡單的工(gong)(gong)(gong)作(zuo)場景中。

       桁(heng)架(jia)(jia)包(bao)括若干支撐(cheng)立柱，在支撐(cheng)立柱上設(she)有用于安裝機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)的橫(heng)梁，桁(heng)架(jia)(jia)式(shi)自(zi)動(dong)上下料機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)為三(san)個自(zi)由度機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)，桁(heng)架(jia)(jia)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)包(bao)括安裝于橫(heng)梁上的水平運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件(jian)(jian)及垂(chui)(chui)直(zhi)安裝于水平運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件(jian)(jian)上的垂(chui)(chui)直(zhi)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件(jian)(jian)。桁(heng)架(jia)(jia)式(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的空間運(yun)(yun)動(dong)是用三(san)個相互垂(chui)(chui)直(zhi)的直(zhi)線運(yun)(yun)動(dong)來實現的，垂(chui)(chui)直(zhi)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件(jian)(jian)的底部最(zui)終連接(jie)有夾(jia)具，水平運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件(jian)(jian)和垂(chui)(chui)直(zhi)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件(jian)(jian)分別包(bao)括用于傳動(dong)的齒輪和齒條導(dao)軌，齒輪和齒條導(dao)軌設(she)計為相互嚙合(he)的斜齒。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運動(dong)行(xing)程：即X、Y、Z軸三(san)個方向（左右、上(shang)下、前后）的運行(xing)距離；如果是2軸，則(ze)需要確定X和Y軸（左右、上(shang)下）的運行(xing)距離。

        2、工(gong)件(jian)(jian)(jian)重(zhong)量(liang)：桁架機械(xie)手的(de)主要功能(neng)(neng)就(jiu)是實(shi)現工(gong)件(jian)(jian)(jian)的(de)軌跡運動(dong)(dong)，因此(ci)工(gong)件(jian)(jian)(jian)的(de)重(zhong)量(liang)參數即為重(zhong)要，輕(qing)者不能(neng)(neng)滿(man)足運動(dong)(dong)需求，重(zhong)者還(huan)(huan)會引(yin)發安全事(shi)故，且機械(xie)手的(de)負(fu)載能(neng)(neng)力必(bi)須遠超過工(gong)件(jian)(jian)(jian)的(de)重(zhong)量(liang)，具體負(fu)載能(neng)(neng)力還(huan)(huan)需要根據運行速(su)度和工(gong)件(jian)(jian)(jian)的(de)重(zhong)要來確定(ding)。

       3、運(yun)行(xing)速(su)度(du)：機械手的運(yun)行(xing)速(su)度(du)和機械手的負載能力相關，負載運(yun)行(xing)速(su)度(du)要(yao)求(qiu)越高，對(dui)機械手的負載能力要(yao)求(qiu)也就越高；同時，運(yun)行(xing)速(su)度(du)的要(yao)求(qiu)不(bu)同，機械手的運(yun)動方式也不(bu)同；運(yun)動方式有(you)(you)電(dian)動，氣動，液(ye)壓三種類型(xing)，其中電(dian)動有(you)(you)齒輪(lun)齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳(chuan)動，鏈條傳(chuan)統以及鋼絲繩(sheng)傳(chuan)動等

        桁(heng)架機(ji)械手(shou)(shou)其結構簡單、成本低廉、精度(du)高(gao)(gao)(gao)(gao)，在現(xian)有舊工廠改造中，生(sheng)產(chan)自(zi)(zi)動(dong)化和頂替多人作業(ye)，桁(heng)架機(ji)械手(shou)(shou)成為當下(xia)最合(he)適的選擇。它可以提(ti)高(gao)(gao)(gao)(gao)生(sheng)產(chan)過程(cheng)中的自(zi)(zi)動(dong)化程(cheng)度(du)，利用自(zi)(zi)動(dong)上下(xia)料機(ji)械手(shou)(shou)提(ti)高(gao)(gao)(gao)(gao)材(cai)料的輸送、裝卸、包裝的速度(du)，從(cong)而提(ti)高(gao)(gao)(gao)(gao)產(chan)量，降低生產成本。  改善勞(lao)動條件，避免人(ren)(ren)身事故在高溫(wen)，高壓，低溫(wen)、低壓、有(you)(you)灰塵、噪聲(sheng)、臭味、有(you)(you)放射(she)性或(huo)有(you)(you)其(qi)它毒性污染以(yi)及工(gong)作(zuo)(zuo)空間狹窄(zhai)等場合中(zhong)，應用(yong)自動上下料機(ji)械手(shou)即可(ke)部分或(huo)全部代(dai)替人(ren)(ren)完全地完成作(zuo)(zuo)業，同時(shi)在 一些動作(zuo)(zuo)簡單卻重復作(zuo)(zuo)業操作(zuo)(zuo)中(zhong)，以(yi)機(ji)械手(shou)代(dai)替人(ren)(ren)工(gong)操作(zuo)(zuo)，可(ke)以(yi)避免由于(yu)操作(zuo)(zuo)勞(lao)累(lei)或(huo)疏忽而造成的(de)人(ren)(ren)身事故。可(ke)以(yi)減少人(ren)(ren)力便于(yu)有(you)(you)節奏性的(de)生產。