桁架(jia)機(ji)械(xie)手又稱為桁架(jia)機(ji)器(qi)人，它(ta)是建立在直(zhi)角X，Y，Z三坐標系統(tong)基(ji)礎上，對工(gong)(gong)(gong)件(jian)進行工(gong)(gong)(gong)位調整(zheng)，或實現工(gong)(gong)(gong)件(jian)的(de)軌跡運動等(deng)(deng)功能的(de)全自動工(gong)(gong)(gong)業設備。其控制核心通(tong)(tong)過工(gong)(gong)(gong)業控制器(qi)（如(ru)：PLC，運動控制，單片(pian)機(ji)等(deng)(deng)）實現。通(tong)(tong)過控制器(qi)對各(ge)種(zhong)輸(shu)入（各(ge)種(zhong)傳感器(qi)，按(an)鈕等(deng)(deng)）信號的(de)分(fen)析處理，做出一定的(de)邏輯判斷后，對各(ge)個輸(shu)出元件(jian)（繼電器(qi)，電機(ji)驅動器(qi)，指示燈等(deng)(deng)）下達(da)執(zhi)行命令，完成X，Y，Z三軸之(zhi)間的(de)聯合運動，以此實現一整(zheng)套的(de)全自動作業流程(cheng)。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁(heng)架機械(xie)手的主(zhu)體部分(fen)，多為(wei)龍門式結構，主(zhu)要由基座(zuo)、十字滑(hua)座(zuo)、過(guo)渡連接板、z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)(zhen)、y向(xiang)橫(heng)(heng)梁(liang)、立柱以及導軌等(deng)組成。交(jiao)流伺(si)服電(dian)動機借(jie)助蝸(gua)輪減速器來驅動齒(chi)輪與z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)(zhen)、y向(xiang)橫(heng)(heng)梁(liang)上(shang)固定的齒(chi)條進行滑(hua)動，從而實現在(zai)z向(xiang)上(shang)的直線運動，并驅動z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)(zhen)、十字滑(hua)座(zuo)等(deng)質量較輕的移(yi)動部件沿(yan)著導軌進行快速運動。滑(hua)枕(zhen)(zhen)多為(wei)鋁合金(jin)拉(la)制型(xing)材(cai)，橫(heng)(heng)梁(liang)多為(wei)方鋼型(xing)材(cai)，將齒(chi)條、導軌安裝(zhuang)在(zai)橫(heng)(heng)梁(liang)上(shang)，通過(guo)導軌與滾(gun)輪的接觸，使(shi)得桁(heng)架機械(xie)手懸(xuan)掛在(zai)橫(heng)(heng)梁(liang)上(shang)。

       2.控(kong)制(zhi)系(xi)統

       對于桁(heng)架(jia)機(ji)械(xie)(xie)手來說，其控(kong)制(zhi)核心主(zhu)要通(tong)過各(ge)種工業控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)來得以實現，如單片(pian)機(ji)、運(yun)動(dong)控(kong)制(zhi)或(huo)者是(shi)PLC等。借助控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)，對按鈕、各(ge)種傳感器(qi)(qi)等提(ti)(ti)供的(de)輸入信號(hao)進行分析處(chu)理，經過相應邏輯判斷(duan)之(zhi)后，對指示燈(deng)、電動(dong)驅動(dong)器(qi)(qi)或(huo)繼電器(qi)(qi)等各(ge)種輸出元(yuan)件下達執行命(ming)令(ling)，使桁(heng)架(jia)機(ji)械(xie)(xie)手完(wan)成X軸、Y軸、Z軸的(de)聯(lian)合(he)運(yun)動(dong)，從而(er)實現一整套作業流程的(de)全自動(dong)化。控(kong)制(zhi)系統的(de)有效(xiao)運(yun)算，是(shi)實現桁(heng)架(jia)機(ji)械(xie)(xie)手高效(xiao)運(yun)行的(de)重要前提(ti)(ti)。

       3.驅動(dong)部件/驅動(dong)系(xi)統

       桁架(jia)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的各部分(fen)，均設有執行機(ji)(ji)構，可(ke)以是(shi)手(shou)指，也可(ke)以是(shi)手(shou)臂，主要(yao)負責確定物料的抓(zhua)取角度、裝夾物料。同時(shi)，也要(yao)具(ju)備驅動(dong)機(ji)(ji)構，來帶動(dong)分(fen)結構的運動(dong)，目前桁架(jia)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的常見(jian)驅動(dong)方式(shi)(shi)主要(yao)包括電動(dong)式(shi)(shi)驅動(dong)、氣(qi)動(dong)式(shi)(shi)驅動(dong)、液壓式(shi)(shi)驅動(dong)等(deng)多種方式(shi)(shi)。