桁架機(ji)械手通常由多個軸(zhou)組(zu)成(cheng)，每個軸(zhou)都由一些部(bu)(bu)分(fen)組(zu)成(cheng)。以下是桁架機(ji)械手各個軸(zhou)的常見(jian)部(bu)(bu)分(fen)：

1. 電機：用于驅動(dong)軸運(yun)動(dong)的電動(dong)機，通常(chang)是直流電機或步進(jin)電機。

2. 減速器：用于減速電(dian)機(ji)輸(shu)出的轉(zhuan)速，提高扭橡源(yuan)矩并使軸能夠(gou)更(geng)精確(que)地運動。

3. 編(bian)碼(ma)(ma)器：用于測量軸的位置和速度，通常是光電(dian)編(bian)碼(ma)(ma)器或磁性編(bian)碼(ma)(ma)器。

4. 傳動裝(zhuang)置：用(yong)于將電機的旋轉運(yun)動轉換為軸的線性或旋轉運(yun)動，通常是齒輪、皮(pi)帶(dai)或絲杠(gang)等。

5. 軸(zhou)承：用于支撐(cheng)軸(zhou)的運動，減少摩擦和磨損，通常(chang)是(shi)滾動軸(zhou)承或滑動軸(zhou)承。

6. 連桿：用于連接軸梁賣態和機械手的其他部分，通常是鋁合金(jin)或碳纖維材料制成。

7. 末(mo)端執行器：用于執行機械手的配孝任務，通常是夾(jia)爪、吸盤或工具等(deng)。

總之，桁架機械手各個軸的(de)部分組(zu)成(cheng)是(shi)多種(zhong)多樣(yang)的(de)，不(bu)同的(de)機械手可能會有不(bu)同的(de)設(she)計(ji)和組(zu)成(cheng)。